2013年度工作年报_仿生机器人与系统教育部重点实验室

仿生机器人与系统教育部重点实验室

Key Laboratory of Biomimetic Robots and Systems, Ministry of Education

2013年度简报

中国·bob手机在线登陆

2013年11月

一、实验室简介

“仿生机器人与系统”教育部重点实验室（bob手机在线登陆）经由工信部科技司组织的评审和推荐，于2010年12月获得教育部批准进行立项建设，2011年5月通过教育部组织的建设计划评审，2013年10月21日通过了教育部组织的专家组验收。实验室依托bob手机在线登陆机械工程国家一级重点学科中的机械电子工程二级国家重点学科、仿生技术二级学科以及控制理论与控制工程二级国家重点学科；得到国家“111计划”“特种机动平台世界一流学科创新引智基地”、“仿生、微小型无人系统”和“地面无人机动武器平台”国防科技创新团队以及“仿生机器人与系统”科技部重点领域创新团队的支撑。

实验室的总目标：综合运用仿生学、机构学、信息传感技术、自主控制技术、人工智能技术等多门学科与前沿科学技术的交叉与融合，重点研究生物及其器官的特殊功能、结构和机理，突破运动仿生学、生物感知与交互机理、仿生控制与系统集成等理论方法和技术，解决一系列重大、前沿的科学问题，建立仿生机器人和无人机动系统等高端科学研究的技术集成平台，在仿生机构、感知与控制等方面取得一批原始创新，引领智能机器人和系统技术的发展，为机器人战略性新兴产业和若干国家安全领域等提供技术支撑与储备,成为国家科技创新和bob真人app下载的重要基地。

二、实验室人员

序号	姓名	出生年月	专业技术职务/荣誉称号	学术方向
1	黄强	1965.07	教授/长江学者、杰青、科技创新领军人才	运动仿生学
2	李科杰	1946.07	教授
3	段星光	1966.11	教授
4	高学山	1966.12	教授
5	赖汝	1962.04	副教授
6	张伟民	1976.03	副教授
7	余张国	1976.08	副教授
8	赵江波	1978.10	副研究员
9	田野	1983.07	讲师
10	石青	1983.09	讲师
11	陈学超	1984.10	讲师
12	福田敏男	1948.12	教授	生物感知与交互机理
13	辛建国	1957.05	教授/长江学者、杰青
14	郝群	1968.01	教授/跨世纪人才
15	江毅	1967.09	教授/新世纪人才
16	宋萍	1972.10	教授
17	宋勇	1973.06	教授
18	耿庆波	1968.09	副教授
19	熊光明	1975.04	副教授
20	朱炜	1978.09	讲师
21	陈晓鹏	1982.03	讲师
22	胡摇	1983.12	讲师
23	朵英贤	1932.03	教授/院士	仿生控制与系统集成
24	郭书祥	1963.05	教授/长江学者
25	陈慧岩	1961.03	教授
26	方浩	1973.03	教授
27	黄远灿	1969.12	副教授
28	高峻峣	1969.08	副教授
29	龚建伟	1969.04	副教授
30	王涛	1971.07	副教授
31	蒋志宏	1974.08	副教授
32	施家栋	1982.02	讲师
33	李辉	1980.10	讲师
34	姜岩	1981.04	讲师
35	谢琳	1972.09	专职管理人员
36	郭文娟	1981.11
37	王占蕊	1987.06

三、研究方向和研究内容

根据国家中长期发展规划、国家重大专项计划的急需和学科前沿及学科交叉发展方向，根据本实验室已有工作基础并结合学科和实验室的技术优势，设定实验室近期的主要研究方向为：运动仿生学、生物感知与交互机理、仿生控制与系统集成。其主要研究内容如下：

（1）运动仿生学（ Kinetic Biomimetics）

运动仿生学主要研究动物及人类双足自然行走等行走机理、行走机构、行走模式、运动学及动力学，形成新型行走仿生机构设计、行走规划和稳定控制理论及方法，从而为仿生机器人与无人系统提供新的设计思想、工作原理和系统构成。

l动物及人类运动机理（Biomimetic Principles）

分析自然界中动物及人类运动的时空特征以及生物体运动时的内力、外力、能量和功率之间的相互关系；从其运动分析中得到启发，模拟多足高等动物及人类的运动原理，研制满足人类需求的运动系统。研究猴子和人类等动物的骨骼结构和运动机理，建立适当的计算模型，进行运动学分析、运动轨迹分析和姿态分析，为构造新型仿生机器人奠定基础。

l仿生机构学（Biomimetic Mechanisms）

建立仿生机构的动力学模型，利用数学分析和计算机仿真的方法分析仿生机构的稳定性；分析和模拟仿生机构的动态特性，并进行优化设计和仿真，以提高仿生机构的运动效率；研究人类、多足动物、爬行动物等的运动机理及基于环境识别的在线步态规划理论与方法；研究仿生机构的关节、感知及控制单元的机电一体化设计理论方法。

（2）生物感知与交互机理（ Bio-sensing and Interaction）

仿生感知与交互主要研究生物的感知与交互机理，环境的仿生识别与适应理论、方法与物理实现，仿生自然交互模式与操作。研究机器人获取环境信息的视觉、触觉等的感知机理和物理实现，构建感知系统模型以及与周围环境的互动和情感交流模式。

l生物感知（Bio-sensing）重点研究人眼、鹰眼等的视觉仿生基础理论与方法，形成完整的人眼及鹰眼视觉仿生理论体系及研究方法；研究基于MOEMS微镜阵列的变焦理论、人眼视网膜非均匀映射的硬件模拟方法，形成基于人眼视觉机理的非均匀并行成像系统；研究基于折反射成像模型的全景成像理论、微小型、高灵敏度成像技术，形成低成本、高灵敏度周视成像系统等。

l仿生信息系统（Bio-information Systems）借鉴生物获取与处理信息的机理和过程来构造多源、多尺度信息融合仿生处理系统与模式，设计基于生物感知与计算机理的多源信息融合工程模型和算法，提高对环境感知的容错性、适应性和准确性，最终实现仿生信息的融合与决策。

l仿生交互（Bio-interaction）研究动物与自然的交互模式，研究机器人人性化情感识别与理解，机器人与人的人性化情感交互和操作。建立多模式人机交互系统模型、机器人面部表情模型、情感模型以及人体表情与机器人表情之间的映射关系，实现仿生自然交互及相似性评价。

（3）仿生控制与系统集成（Cybernetics and Systems Integration）

仿生控制与系统集成主要研究生物的控制机理和方法，研究基于现代控制理论的仿生机器人自主控制问题，使控制系统对环境不确定性、未建模动态及被控对象自身的变化具有鲁棒性和适应性；利用人工智能、控制理论和仿生学研究机器人控制问题，赋予机器人一定的自主运动能力；同时研究仿生系统的结构优化、资源配置、组织协调等。

l机器人自主行为控制（Robotic Behavior Control）研究构建基于知识的机器人自主行为控制体系结构，使机器人在尽量少的人为干预情况下以优化的方式在动态、非结构环境中完成赋予的使命；研究自主行为控制的分层结构体系、知识系统与运动规划、场景与知识信息描述、实时在线优化策略等。

l群体行为学（Swarm Intelligence）重点研究生物群体行为的机理、建模与仿真，模拟生物群体行为，采用数学工具和仿真方法，建立机器人群体模型和控制策略，使机器人群体协同合作完成复杂的作业任务，并进行优化，以提高协同作业任务的效率。

l机器人系统集成（Robotic Systems Integration）重点研究仿生机器人和无人平台等的系统集成技术，包括系统的结构性能优化，分系统、功能和信息的统一和协调，系统之间的互连、互通和互操作，系统可靠性、安全性与兼容性等，使机器人系统的功能和性能达到最优。

四、获奖成果

（1）微型多光谱XXX关键技术研究

等级：国防科学技术进步三等奖

获奖人：郝群

获奖时间：2013年

（2）Mechanical Design and Kinematic Analysis of a Medical RobotAssisted Maxillofacial Surgery

等级：国际会议优秀论文奖

获奖人：段星光

获奖时间：2013年

五、开放交流

l实验室人员受邀6次在国内外学术会议上做特邀报告

l有24人次境外专家来访并作专题学术报告

l实验室人员14人次出境参加国际学术会议

1．特邀报告

l2013年10月29日，黄强赴英国布里斯托尔参加The International Conference on Social Robotics并作题为“Motion Design and Control of BHR Humanoids”的大会特邀报告。

l2013年11月1日，黄强教授在长沙参加第十届中国智能机器人学术会议，并作题为“汇童”系列仿人机器人设计与开发”的大会特邀报告。

l2013年8月7日，宋萍在吉林举行的第二十二届测试与故障诊断技术研讨会作题为“面向靶场的网络化测试技术”的大会特邀报告。

l2013年5月12日，福田敏男教授赴Germany参加学术会议，作题为“Workshop at Eibsee“的大会特邀学术报告。

l2013年8月14-17日，福田敏男教授在中国自动化学会中南六省（区）第31届学术年会上作“Mutli-scale Robotics” 的大会特邀报告。

l2013年10月22-25日福田敏男教授在西安参加学术会议 TENCON 2013, Xi'an, China，并作大会特邀报告。

2．境外专家来访（24人次）

l2013年1月4日至7日，瑞士苏黎世联邦理工学院刘明博士来访进行合作交流。

l2013年1月24日至29日，日本冈山大学吴景龙教授来访进行合作交流。

l2013年3月20日至4月10日，意大利那不勒斯费德里克二世大学Luigi Villani教授来访，并作题为：“Safe Physical Human-robot Interaction within the EU Projects”的学术报告。

l2013年3月23日至5月6日，加拿大Guelph大学杨先一教授来访进行合作交流。

l2013年5月3日，Prof. Graefe教授等6人来访进行合作交流，并作题为“Micro& Nano Robotics and Mechatronics--Future Perspectives and Dreams ”、“Research on robot Intelligence at the Bundeswehr University Munich”的学术报告。

l2013年6月23日至26日，日本早稻田大学MassimilianoZecca副教授来访，并作题为“Human-robot Musical Interaction”的学术报告。

l2013年6月13日，德国斯图加特大学汤奇荣博士来访进行合作交流。

l2013年6月13日，早稻田大学的张博助教来访进行合作交流。

l2013年6月13日，加拿大康卡迪亚大学苏春翌教授来访，并作题为“Dynamics Optimization and Control for underactuated Robots ”的学术报告。

l2013年6月24日，来自早稻田大学的MassiminanoZecca副教授进行学术交流并作了学术报告

l2013年6月28日，来自日本高知工科大学的王硕玉教授作了学术报告。

l8月8日来自名古屋大学的Okada等5人来访进行合作交流。

l2013年8月30日，日本德岛大学任福继教授来访进行合作交流。

l2013年9月5日，美国加州州立大学贝克斯菲尔德分校李伟教授来访并作题为“Development of Mind Control System for Humanoid Robot through a Brain Computer Interface”的学术报告。

l2013年10月22日来自立命馆大学的马书根教授来访并作了学术报告。

3．本实验室人员外访（14人次）

l2013年3月2-22日，郝群赴美国佐治亚理工学院访问

l2013年1月25日至4月20日，派出黄高、孟非博士赴日本早稻田大学进行合作研究，联合培养。

l2013年6月至2014年6月，派出孙韬博士赴日本名古屋大学进行联合培养。

l2013年6月，熊光明老师、张浩杰博士生赴澳大利亚昆士兰州 Gold Coast参加IEEE – Intelligent Vehicles Symposium（2013年国际电气电子工程师学会智能车辆）国际会议

l2013年6月11-15，石青赴日本早稻田大学进行学术交流与合作。

l2013年7月28日-8月4日石青赴日本早稻田大学进行合作研究。

l2013年8月3-8日，陈晓鹏赴日本参加IEEE机电一体化及自动化国际会议。

l2013年8月3-8日，李敬赴日本参加IEEE机电一体化及自动化国际会议。

l2013年8月29日至2014年8月28日，派出刘华欣博士赴美国俄勒冈州立大学（OSU）进行联合培养。

l2013年9月1日至2015年3月1日，派出张思博士赴美国卡内基梅隆大学进行联合培养。

l2013年10至2014年3月，派出陈晓鹏赴美国卡内基梅隆大学进行合作研究。

l11月2日-7日石青赴日本东京参加IROS2013智能与机器人系统国际会议。

六、科研项目

l实验室本年度承担国家及省部级在研科研项目34项，经费5749万元。

l实验室共设立开放性课题7项，实验室支持经费30万元

1．国家及省部级科研项目

序号	编号	项目（课题）名称	项目负责人	项目来源	起止时间	总经费（万元）
1.	60925011	仿人机器人	黄强	国家杰出青年基金	2010.01-2013.12	200
2.	6132010601	仿人机器人多模态运动与转换理论与方法	黄强	国家自然科学国际重大国际合作项目	2014.01-2018.12	280
3.	90920304	无人驾驶车辆智能行为综合测试环境设计与测评体系研究	陈慧岩	国家自然科学基金重大研究计划重点项目	2010.01-2013.12	250
4.	91120010	无人驾驶车辆认知能力测试及验证环境设计与实现	陈慧岩	国家自然科学基金重大研究计划培育项目	2012.01-2014.12	110
5.	51327005	大口径非球面及自由曲面面形误差及参数测量干涉仪研制	郝群	国家自然科学基金仪器专项	2014.01-2017.12	300
6.	61375106	基于软组织变形与呼吸运动补偿的医用机器人自动跟踪控制研究	段星光	国家自然科学基金	2014.01-2017.12	82
7.	61375108	微米机器人三维细胞再生支架自动协调操作研究	福田敏男	国家自然科学基金	2014.01-2017.12	78
8.	61075080	基于移动传感器网络的仿生鱼群多运动行为控制技术研究	宋萍	国家自然科学基金	2011.01-2013.12	30
9.	61075080	仿人机器人双臂按摩动力学与柔顺运动控制	黄远灿	国家自然科学基金	2011.01-2013.12	30
10.	61175112	拓扑连通性保持与目标任务共同引导的多智能体跨层协同控制	方浩	国家自然科学基金	2012.01-2015.12	65
11.	61175077	液压双足仿人机器人快速运动稳定控制方法研究	高峻峣	国家自然科学基金	2012.01-2015.12	59
12.	61202433	基于“萤火虫同步”的无线多跳传感器网络分布式时间同步技术	宋萍	国家自然科学基金	2013.01-2015.12	25
13.	61273348	仿人机器人人性化表情交互理论与实现	黄强	国家自然科学基金	2013.01-2016.12	78
14.	61273344	多地形移动机器人的机构动态耦合与控制方法研究	高学山	国家自然科学基金	2013.01-2016.12	83
15.	51275041	高速地面车辆主动危险规避最优运动规划与控制的动力学模型分析	龚建伟	国家自然科学基金	2013.01-2016.12	80
16.	61275003	基于可变形镜的变焦、调焦、稳像一体化变焦距光学系统研究	郝群	国家自然科学基金	2013.01-2016.12	70
17.	4102054	新型生驱动机器蛇多模式运动机理与一体化控制方法研究	高峻峣	北京市自然科学基金	2012.01-2014.06	11
18.	4122065	仿人机器人移动作业的手脚协调运动规划与控制方法研究	蒋志宏	北京市自然科学基金	2012.01-2014.12	11
19.	2011AA041002	高性能四足机器人仿生设计与系统集成	段星光	863计划项目	2011.01-2013.12	297
20.	CGNPC2011S902	蒸汽发生器一次侧堵板操作机器人	段星光	863计划项目	2010.01-2014.12	296
21.	2011AA040202	极地科考机器人设备	蒋志宏	863计划项目	2011.01-2013.12	83
22.	2012AA041504	面向煤矿灾害救援机器人研究开发与应用	高峻峣	863计划项目	2012.01-2014.12	220
23.	2013BAK03B03	远程快速布设的多机器人灾难信息探测系统	高峻峣	863计划项目	2012.01-2016.12	168
24.	2013BAC03B02-2	草原生态系统立体监测评估技术研究及应用	宋萍	国家科技支撑项目	2013.01-2016.12	89
25.	C1120XX0003	XXXMEMSXXXX传感器系统研究与工程化	李科杰	国防基础科研重大项目	2011.01-2014.12	760
26.	A2220110005	仿生快速视觉传感器技术	郝群	国防基础科研重点项目	2011.01-2013.12	550
27.	A1020110012	XX分布式测试微型无线传感器网络	宋萍	国防基础科研重点项目	2011.01-2013.12	325
28.	JSJC201301	基于激光偏振干涉的数字化制造装备系统的测量与校准技术	郝群	国防技术基础科研项目	2013.01-2015.12	280
29.	1040XXXX1	地面XXXX系统	龚建伟	国防背景项目	2011.01-2015.12	100
30.	1040XXXX2	XXXX协作机制及控制技术研究	熊光明	国防背景项目	2011.01-2015.12	80
31.	404010XXX2	地面XXXXX规划与决策控制技术研究	熊光明	总装预研项目	2011.01-2015.12	100
32.	404010XXX3	地面XXXXX环境探测与识别技术研究	龚建伟	总装预研项目	2011.01-2015.12	100
33.	62201060602	XXXX网络化测试技术	宋萍	总装预研项目	2011.01-2015.12	90
34.	20120241132	整体螺栓拉伸机伸长量测装置及动态仿真设计开发	段星光	中科华核电技术研究院有限公司	2012.07-2014.06	369
合计						5749

2．开放课题

序号	课题名称	申请人/职称	工作单位
1	仿人机器人平衡觉感知与稳定控制	余张国/副教授	bob手机在线登陆
2	基于深度信念神经网络的三维识别	刘明/讲师	bob手机在线登陆
3	无人驾驶车辆城市弱约束动态环境仿人感知导航方法研究	姜岩/讲师	bob手机在线登陆
4	液态透镜表面膜特性研究	邹正峰/讲师	bob手机在线登陆
5	仿人机器人行走受扰恢复策略研究	付成龙/副教授	清华大学
6	具有脚趾关节的动态双足行走研究	黄岩/助理研究员	北京大学
7	网络化防控火控系统中的高速机动目标的建模与协同状态估计	杨宜康/副教授	电子科技大学

七、专著、论文

l发表SCI论文20篇，EI论文32篇

1.SCI论文

序号	著作或论文名称	出版单位或发表刊物名称	卷期号、起止页码	所有著、作者姓名	出版或发表年度	SCI、EI、收录情况


1.	Control of 2D Minimally Persistent Formations with Three Co-leaders in Cycle	International Journal of Advanced Robotic Systems	10:1-9	Hu Cao, YongqiangBai, Jie Chen， Hao Fang	2013.01	SCI: 000316 455400003 IF:0.821
2.	Development of a Lobster-Inspired Underwater Microrobot	International Journal Of Advanced Robotic Systems	Vol.10	Shi Liwei, GuoShuxiang, Mao Shilian, Li Maoxun, AsakaKinji	2013.1	SCI:000316 457500003
3.	Novel Method for the Measurement of Chromatic Dispersion of Photonic Crystal Fibers	IEEE Photonics Technology Letters	25:129-132	Ran Gao, Yi Jiang, Wenhui Ding	2013.01	SCI:0003138 84100007 IF:2.038
4.	The Mechanism of Yaw Torque Compensation in the Human and Motion Design for Humanoid Robots	International Journal Of Advanced Robotic Systems	10	Zhang Si, Huang Qiang, Wang Huaping, Xu wei, Ma gan, Liu Yunhui, Yu Zhangguo	2013.1	SCI:00031 6458700003
5.	Laser Heterodyne Interferometric Signal Processing Method Based on Rising Edge Locking with High Frequency Clock Signal	Optics Express	21(4): 4638-4652	Enzheng Zhang, Benyong Chen, Liping Yan, Tao Yang, QunHao, Wenjun Dong, Chaorong Li	2013.02	SCI: 00031 5992600069 IF: 3.546
6.	Filmed Extrinsic Fabry-Perot Interferometric Sensors for the Measurement of Arbitrary Refractive Index of Liquid	Sensors and Actuators B-chemical	177: 924-928	Ran Gao, Yi Jiang, Wenhui Ding	2013.02	SCI: 00031 5751000123 IF: 3.535
7.	A Temperature-compensated Fibre Optic Extrinsic Fabry-Perot Interferometric Displacement Sensor for Fault Measurement in Geomechanics	Measurement Science& Technology	24:025104	Zhen Wang, Yi Jiang, HuaPeng	2013.02	SCI: 00031375 0300026 IF:1.435
8.	The Fuzzy-AHP Evaluation Method for Unmanned Ground Vehicles	Applied Mathematics & Information Sciences	7(2): 653–658	Yang Sun, Gang Tao, GuangmingXiong, Huiyan Chen	2013.03	SCI: 00031 5656500032 IF: 0.731
9.	Four-group Stabilized Zoom Lens Design of Two Focal-length-vaRiable Elements	Optics Express	21(6): 7758-7767	QunHao, Xuemin Cheng, Ke Du	2013.03	SCI: 000316 796000112 IF:3.546
10.	Modeling and Simulation of the Retina-like Image Sensor Based on Space-variant Lens Array	Applied Optics	52(12): 2584–2594	Yong Song, QunHao, Jie Cao, Fan Fan, Tao Liu, Lin Li	2013.04	SCI: 00031 7923700009 IF: 1.689
11.	Development of fibre bundle probe for coherent anti-Stokes Raman scattering microendoscopy	Electronics Letters	8（49）	Liu Zhengfan， Wang Zhiyong, Satira Zachary A., Chen Xu, Chen Shufen, XinJianguo, Wong, Stephen T. C.	2013.4	SCI:0003 21710100007
12.	Impact Analysis of Beam Auto Precision Guided Detection Based on Cat-Eye Effect	IEEE transactions On Plasma Science	5(41)1040-1046	Tang Lei, Wang, Jianhua,Li Jun, HaoQun, Su Ning	2013.5	SCI:0003 19079100005
13.	Propulsion of liposomes using bacterial motors	Nanotechnology	24(18)	Zhenhai Zhang, Zhifei Li, Wei Yu， Kejie Li, ZhihongXie, Zhiguo Shi	2013.5	SCI:00031 7468700003
14.	A Rat like Robot for Interacting With Real Rats	Robotica	31（08）P1-14	Qing Shi, Hiroyuki Ishii, Shinichi Kinoshita, Shinichiro Konno, AtsuoTakanishi, Satoshi Okabayashi, Naritoshi Iida, Hiroshi Kimura	2013.06	SCI IF:1.032
15.	Hybrid Map-Based Navigation Method for Unmanned Ground Vehicle in Urban Scenario	Remote Sensing	2013(5): 3662-3680	Yuwen Hu, Jianwei Gong, Yan Jiang, Lu Liu, GuangmingXiong, Huiyan Chen	2013.07	SCI IF: 0.704
16.	Modulation Of Rat Behaviour by Using a Rat-Like Robot	Bioinspiration&Biomimetics	8 (2013) 046002	Qing Shi, Hiroyuki Ishii, Shinichi Kinoshita, AtsuoTakanishi, Satoshi Okabayashi, Naritoshi Iida, Hiroshi Kimura, Shigenobu Shibata	2013.10	SCI IF:2.43
17.	Study of the distributed thermal lens of LD end pumped rectangular gain	Optics Express	21（20）23197-23205	Yu Zhongsheng, Liu Jiao, Liu Jun, XinJianguo, Chen Jiabin	2013.10	SCI:000325 549800019
18.	Robust push recovery by whole-body dynamics control with extremal accelerations	Robotica		Xuechao Chen, Qiang Huang, Zhangguo Yu and Yuepin Lu	2013	网络出版
19.	Modeling and Design of a Humanoid Face Robot Based on Active Drive Points Model	Advanced Robotics		ZhangguoYu, GanMa, QiangHuang, xuechao Chen	2013	网络出版
20.	Mechanism Design and System Control for Humanoid Space Robot Movement Using a Simple Gravity-Compensation System	International Journal of Advanced Robotic Systems		Zhihong Jiang, Shilong Liu, Hui Li, Que Dong, Xiaopeng Chen and Qiang Huang	2013	网络出版

2．EI论文

序号	著作或论文名称	出版单位或发表刊物名称	卷期号、起止页码	作者姓名	出版或发表年度	EI收录情况
1	Age-related differences in pointing movements in restricted visual tasks and their design implication	2013 7th ICME International Conference on Complex Medical Engineering, CME 2013	p439-443	Zhang, Liancun;Yang, Jiajia;Inai, Yoshinobu;Huang, Qiang;Wu, Jinglong	2013	EI 20133416636873
2	Mechanical design and kinematic analysis of a medical robot assisted maxillofacial surgery	2013 ICME International Conference on Complex Medical Engineering, CME 2013	p 596-601,	Duan, Xingguang;Wang, Yonggui;Kong, Xiangzhan;Li, Meng;Yang, Yang	2013	EI20133416636907
3	Coordinated control of a novel multi-arm robot for maxillofacial surgery	2013 ICME International Conference on Complex Medical Engineering	p 323-328	Duan, Xingguang;Li, Meng;Kong, Xiangzhan;Wang, Yonggui;Li, Chang	2013	EI 20133416636850
4	Trot pattern generation for quadruped robot based on the ZMP stability margin	2013 ICME International Conference on Complex Medical Engineering, CME 2013	p 608-613	Zhang, Si;Gao, Junyao;Duan, Xingguang;Li, Hui ;Yu, Zhangguo;Chen, Xuechao;Li, Jing;Liu, Huaxin;Li, Xin;Liu, Yi;Xu, Zhe	2013	EI 20133416636909
5	Mechanical design of the legs of hydraulically actuated quadruped bionic robot	2013 ICME International Conference on Complex Medical Engineering, CME 2013	p 626-632	Xin Li;Gao, Junyao;Duan, Xingguang;Huang, Qiang;Li, Hui;Liu, Huaxin;Zhao, Wenxue;Xu, Zhe;Liu, Yi;Sun, Wentao	2013	EI 20133416636912
6	The research of hydraulic quadruped bionic robot design	2013 ICME International Conference on Complex Medical Engineering, CME 2013	p 620-625	Gao, Junyao;Duan, Xingguang;Huang, Qiang;Liu, Huaxin;Xu, Zhe;Liu, Yi;Li, Xin;Sun, Wentao	2013	EI 20133416636911
7	Mechanics analysis and dynamic modeling of a wall climbing robot	Advanced Materials Research	753 (2013): 753-755 p 2001-2005	Bo, Weijie;Gao, Xueshan;Li, Fangxing;Ma, Yitong;Cui, Yunfei	2013	EI 20134116828303
8	A dual-motor joint model for humanoid robots	2013 25th Chinese Control and Decision Conference, CCDC 2013	p 2621-2625	Xue, Jingtao;Chen, Xiaopeng;Tian, Ye;Yu, Zhangguo;Meng, Fei;Huang, Qiang	2013	EI 20133516668458
9	Research on electric servo loading system based on disturbance observer	2013 International Conference on Intelligent System, Applied Materials and Control Technology, GSAMCT 2013	64（2013）: p 357-362	Zhang, Chunqing;Zhao, Jiangbo;Wang, Junzheng	2013	EI 20130615987823
10	Fractional order control to the electro-hydraulic system in insulator fatigue test device	Mechatronics	23(7) : p 828-839	Zhao, Jiangbo;Wang, Junzheng;Wang, Shoukun	2013	EI 20134416912875
11	Fiber bundle based probe with polarization for coherent anti-stokes raman scattering microendoscopy imaging	Progress in Biomedical Optics and Imaging - Proceedings of SPIE Multiphoton Microscopy in the Biomedical Sciences XIII	8588(2013)	Liu, Zhengfan;Wang, Zhiyong;Wang, Xi;Xu, Xiaoyun;Chen, Xu;Cheng, Jie;Li, Xiaoyan;Chen, Shufen;Xin, Jianguo;Wong, Stephen T. C.	2013	EI 20132416417729
12	Multiple description coding of image layered sampling for wireless media sensor network	Beijing LigongDaxueXuebao/Transaction of Beijing Institute of Technology	33(6): p 594-599	Li, Qiu-Lin;Hao, Qun;Song, Yong;Wang, Dong-Sheng	2013	EI 20133216587403
13	Dynamic targets detection for robotic applications using panoramic camera based on optical flow	Applied Mechanics and Materials,	376: p 455-460	Zhu, Wei;Tian, Li;Di, Fang;Li, Jian Li;Li, Ke Jie	2013	EI 20134316889241
14	Design of a space robot system to simulate climbing of astronaut based on binocular vision system	12 - Proceedings of the Advances in Intelligent Systems and Computing	p 231-243	Dong, QueHe, Yu;Li, Hongjie;Wei, Bo;Chen, Xiaopeng;Li, Hui;Jiang, Zhihong;Huang, Qiang	2013	EI 20130515952897
15	Semg-based posture recognition of elbow flexion and extension	2013 ICME International Conference on Complex Medical Engineering, CME 2013,	p 448-452	Song, Zhibin);Wang, Zhenyu;Guo, Shuxiang	2013	EI 20133416636875
16	A force acquisition method in a catheter navigation system	2013 ICME International Conference on Complex Medical Engineering, CME 2013,	p 633-637	Wang, Yuan;Hu, Kangqi;Xiao, Nan;Guo, Shuxiang	2013	EI 20133416636913
17	Simulation of the virtual reality based robotic catheter system	2013 ICME International Conference on Complex Medical Engineering, CME 2013, ,	p 59-63	Hu, Kangqi;Gao, Baofeng;Xiao, Nan;Wang, Yuan;Guo, Shuxiang	2013	EI 20133416636799
18	IPMC actuator-based a movable robotic venus flytrap	2013 ICME International Conference on Complex Medical Engineering, CME 2013,	p 375-378	Shi, Liwei;He, Yanlin;Guo, Shuxiang;Kudo, Hiroki;Li, Maoxun;Asaka, Kinji	2013	EI 20133416636859
19	A study on the dynamic response characteristics of electro-hydraulic proportional valve for the shift of automatic transmission	QicheGongcheng/Automotive Engineering	35(3): p 229-233	Meng, Fei;Tao, Gang;Chen, Huiyan	2013	EI 20131716238790
20	AMT gear shift control strategy for parallel hybrid electric urban buses	Harbin GongyeDaxueXuebao/Journal of Harbin Institute of Technology,	45(5): p 56-63	Chen, Yongdan;Xi, Junqiang;Chen, Huiyan	2013	EI 20132716471178
21	Control strategy for the torque phase in up-shift process of an electrically-controlled automatic transmission	QicheGongcheng/Automotive Engineering,	35(2): p 173-178,	Zhang, Tao;Tao, Gang;Chen, Huiyan	`2013	EI 20131416161937
22	An analysis on the shifting schedule of a single-shaft parallel hybrid electric bus	QicheGongcheng/Automotive Engineering,	35(7): p 629-634	Hu, YuhuiYang, Lin;Xi, Junqiang;Chen, Huiyan	2013	EI 20133916790233
23	A hierarchical navigation framework for mobile robots	Journal of Computational Information Systems,	9(7): p 2683-2690	Zhang, Haojie;Xiong, Guangming;Liu, Peng;Zhang, Yu;Chen, Huiyan	2013	EI 20131916319023
24	Distributed tracking for networked Euler-Lagrange systems using only relative position measurements	2013 9th Asian Control Conference, ASCC 2013,		Yang, Qingkai;Fang, Hao;Mao, Yutian;Huang, Jie;Sun, Jian	2013	EI 20134416932241
25	Modeling, optimization and control in ground-based digital weapon systems	ZidonghuaXuebao/ActaAutomaticaSinica,	39(7): p 943-962	Chen, Jie;Fang, Hao;Xin, Bin;Deng, Fang	2013	EI 20133216588043
26	Ballistic method based on improved particle swarm optimization algorithm	DongnanDaxueXuebao (ZiranKexue Ban)/Journal of Southeast University (Natural Science Edition),	43: p 215-218	Cui, Jing;Deng, Fang;Fang, Hao	2013	EI 20134416914494
27	Control of 2D minimally persistent formations with three co-leaders in a cycle	International Journal of Advanced Robotic Systems,	v10	Cao, HuBai, Yongqiang;Chen, Jie;Fang, Hao	2013	EI 20130515967422
28	High-precision maneuvering target contour tracking method based on Kalman filtering algorithm	2013 25th Chinese Control and Decision Conference, CCDC 2013, ,	p 2041-2045	Li, Jixiang;Fang, Hao;Chen, Wenjie;Jiang, Mingjun	2013	EI 20133516668346
29	Self-healing research of ZigBee network based on coordinator node isolated	Applied Mechanics and Materials,	v 347-350: p 2089-2094	Huang, Ming-Jiang;Wang, Tao	2013	EI 20133616698812
30	Mechanism and impedance control of the ball universal joint robot driven by the pneumatic muscle actuator group	JixieGongchengXuebao/Journal of Mechanical Engineering,	49(15): p 28-33	Liu, Yu;Wang, Tao;Fan, Wei	2013	EI 20133816756826
31	Design of PMSM control system based on parameters identification	Beijing LigongDaxueXuebao/Transaction of Beijing Institute of Technology,	33(1): p 62-66	Wang, Tao;Li, Xiao;Fan, Wei	2013	EI 20131216131863
32	Model-free adaptive control for the ball-joint robot driven by PMA group	Jiqiren/Robot,	35(2); p 129-134	Liu, Yu;Wang, Tao;Fan, Wei;Wang, Yu	2013	EI 20131616213984

八、专利

l获得授权发明专利11项

1．授权发明专利

序号	发明人	授权时间	专利名称	专利号	授权国家或地区
1	熊光明等	2013.04.24	一种无人驾驶车辆比赛数据自动分析处理与自动评分装置	ZL201220285752.3	中国
2	宋萍等	2013.06.05	具有微硬盘及数据同步能力的无线传感器网络测试节点	ZL200910237430.4	中国
3	郝群等	2013.08.02	一种单通道环形多光谱成像光学系统	ZL201110390789.2	中国
4	朱秋东等	2013.01.23	基于彩色编码逆向哈特曼式面形测量方法	ZL201110105163.2	中国
5	黄强等	2013.02.13	仿人机器人着地时脚踝的运动规划方法和装置	ZL200810172218.X	中国
6	高峻峣等	2013.05.22	机器蛇绳的摩擦驱动装置及其机器蛇绳	ZL201110427835.1	中国
7	黄远灿等	2013.04.03	分体式全方位抗过载橡胶车轮	ZL201010246094.2	中国
8	宋萍等	2013.07.31	一种高精度XXXXXX定位系统	ZL200910124639.X	中国
9	宋萍等	2013.09.11	一种高精度XXXXXX定位系统	ZL200910124634.7	中国
10	宋萍等	2013.09.11	一种基于无线多跳自组网的XXXXXX场测试方法	ZL200910124636.6	中国
11	宋萍等	2013.10.27	一种用于场信号测试的无线光同步触发装置及其方法	ZL200910124638.5	中国